Het onstaan van onze sport is nogal vaag omdat haar oorsprong zich enkele honderden jaren geleden situeert.

Het feodale Japan werd geregeerd door de keizer met de daimio's en zijn samoerai (klasse van krijgers). Een samoerai genoot het voorrecht om twee zwaarden te dragen (de katana en de wakizashi).
In Japan waren er een twintigtal scholen (ryu), waar de samoerai hun vaardigheden aanleerden. Elke school beschikte zo over hun eigen gespecialiseerde technieken. Indien de samoerai tijdens een gevecht ontwapend werd, moest hij verder strijden met de blote hand. Om deze reden werd een studie gemaakt van de ongewapende technieken om zichzelf te verdedigen. Zo ontstond het ju-jutsu (ook taijutsu genoemd).

In 1868 werd het feodale stelsel van Japan afgeschaft. De samoerai mochten niet langer zwaarden dragen en ju jutsu werd op dat moment toegankelijk voor alle klassen van de maatschappij. Na de tweede wereldoorlog, vanwege de overheersing van de USA van Japan, vond het ju-jutsu zijn weg naar het 'westen' en begon de internationalisering.

Verschillende gevechtskunten nemen hun oorsprong rechtstreeks van het Ju-jutsu. dit is o.a. het geval voor karate, judo en aikido.

De jaren 80 wordt gekenmerkt door de opkomst van het Goshindo, een moderne vorm van ju-jutsu. Goshindo betekent letterlijk: "De weg tot zelfverdediging."

Goshinjutsu verenigt de traditionele waarden en technieken van het ju-jutsu met de moderne technieken van goshindo aangepast aan de noden van de huidige maatschappij.